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In einem verteilten Robotersystem nutzen mehrere Roboterfahrzeuge
denselben Fahrraum und bei Einsatz aktiver Sensorik (z.B.
Laserscanner, Ultraschall) dasselbe Uebertragungsmedium für den
Transport der Sensorsignale. In beiden Faellen ergeben sich in einem
verteilten Robotersystem Zugriffskonflikte auf die gemeinsam
genutzten Ressourcen. Zur Erfassung unbekannter Umgebungsobjekte
wird in der Robotik vielfach die Ultraschallsensorik verwendet,
deren realitaetsnahe Modellierung für die korrekte Interpretation
der Messergebnisse wesentlich ist. Welche Sensoren periodisch
getriggert werden muessen, wird hauptsaechlich durch den aktuellen
Fahrbefehl und die Reflexionscharakteristiken bestimmt. Das Ziel
dieser Arbeit besteht darin, den Sensor fahrzeuguebergreifend zu
koordinieren. Hierzu soll jeder Roboter eine durch Funk und Sensorik
bereitgestellte Umgebungskarte interpretieren und hieraus bestimmen,
welche Sensoren gefeuert werden duerfen. Als Loesungsmoeglichkeiten
werden hier zwei Strategien (geometrischer Ansatz bzw. topologischer
Ansatz) vorgestellt und bewertet. Das Modul das dies leistet wurde,
um in dem bestehenden Projekt nahtlos integriert werden zu koennen,
in der Programmiersprache C++ abgefasst. Um die Barriere zwischen
Realitaet und Simulation zu ueberwinden, wurden Treiber
implementiert die die simulativen DRS-Fahrbefehle in reale
Bewegungsbefehle der Roboter umwandeln. Dieser Programmteil wurde
unter Gesichtspunkten der Performanz in der Programmiersprache C
entwickelt.
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